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AGV如何选择舵轮

浏览次数:769 日期:2017-08-24 16:58:06

1.什么是舵轮?

舵轮,是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构,相比传统AGV小车差速控制方式,舵轮集成化高, 适配性强,配合同毅控制器和低压IXL伺服驱动器,可快速部署AGV、移动式机器人等。

2.相比差速控制方式舵轮有什么优点?
舵轮通过跟车体作相对运动来控制转向,所以在安装了2个及2个以上舵轮的情况下,车子可以沿任意方向直行,也就是平移,所以安装了两个舵轮的AGV可以通过非常狭小的空间,这点是差速方式所不具备的。

3.如何选择舵轮?

选择舵轮主要是看以下三点:

1)速度

舵轮的速度一般都在60-70m/min,选择舵轮时一定要确保舵轮的速度大于您设计的车辆行驶速度。

 2)拖拽载荷

 这个数值决定舵轮是不是有足够的力来拖动车身和货物。一般来说,舵轮的拖拽载荷是按照舵轮5-10S内可以加速到舵轮的额定速度来计算的,前提是路面是平面,没有坡度,如果您的AGV需要走一定坡度或者希望有更大的加速度,则需要选择更大型号的舵轮,具体选择的型号请跟上海同毅自动化的销售工程师联系。如果您的AGV设计速度很慢,加速要求也很低,则可以选择拖拽载荷小于车体重量的舵轮,具体型号请咨询上海同毅自动化的销售工程师。

 3)承载载荷
承载载荷表示舵轮可以承受多少的重量,请勿让舵轮承受超过额定载荷的重量。一般AGV车都是配合承重轮一起,车体的重量分布在舵轮和承重轮上,所以舵轮的承载载荷只是作为设计车体的一个参考数据。

4.舵轮车体如何设计?

1)单舵轮

如果车体货物位置固定,可以使用三点式设计方式,即车体前方安装舵轮,车体后方安装两个固定方向的承重轮。如果车体货物位置不固定,就需要采用四点或者五点设计。四点式:车体左前方安装舵轮,右前方安装万向轮,后方安装两个固定角度的承重轮。五点式:车体前两个角安装两个万向轮,后方安装两个固定角度的承重轮,舵轮安装在车体前半段中心位置即可。如果路面不是很平,四点或者五点的安装方式,有可能使舵轮悬空,这时在车体和舵轮之间安装一个减震弹簧可以很好的解决这个问题。

2)双舵轮以及多个舵轮

双舵轮以及多个舵轮的安装方式就比较自由,可以安装在车的中线或者对角线位置,通过调整两个舵轮的角度及速度,可以使小车在不转动车头的情况下实现变道,转向等动作,甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动,有很强的灵活性。

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AGV

 

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