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        • 解决方案
        • 名称:协作机器人关节

        ● 同毅关节模块方案(定制化开发)

        ● 关节模块驱动XDRV

           机械尺寸

        XDRV驱动尺寸.png

           

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            功能参数

            1.       驱动直流无刷电机,永磁同步电机或直流有刷电机。

            2.       双编码器反馈,其中单圈绝对式编码器用于检测减速器输出端位置信号,编码器接口为SSI;增量式编码器用于检测减速   器输入端速度信号,接口为ABZ信号。

            3.       设计输入电压为24VD48VDC供电。

            4.       设计输出额定电流10A,峰值电流30A

            5.       工作环境温度为0~50℃,工业设计标准。

            6.       支持MODBUS总线通讯,CANOPEN总线通讯,标准 Cia301,Cia402协议,波特率可调。

            7.       位置控制,速度控制,力矩控制多种模式,位置控制精度±1pulse,速度控制精度±0.02%

            8.       S曲线,T曲线,PT模式,PVT模式

            9.       具有安全保护,如过流,高温,编码器故障等检测与报警功能。

            10.   具有数字量和模拟量输入输出功能。

            11.   抱闸控制功能接口。


        支持编码器

        分离式增量式编码器


          编码器采用5V供电,信号接口为标准ABZ信号,其中AB两个通道的信号一般是正交(即互差90°)脉冲信号。当主轴以顺时针方向旋转时,输出脉冲A通道信号位于B通道之前;当主轴逆时针旋转时,A通道信号则位于B通道之后。从而由此判断主轴是正转还是反转。而Z相是零脉冲信号。

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        SSI绝对值编码器

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        配合力矩电机


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