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全伺服舵轮使用说明书(电气)

浏览次数: 689 日期:Post date:2019-05-21 00:29:12


舵轮,是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构,相比传统AGV小车差速控制方式,舵轮集成化高, 适配性强,配合同毅的控制器和低压IXL伺服驱动器,可快速部署AGV、移动式机器人等;对于舵轮的使用中所涉及的电气部分,简要介绍。

一、同毅伺服舵轮的结构

同毅自动化舵轮行走及转向电机全部采用永磁同步伺服电机(PMSM)设计,电机自带编码器,结构如下:



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二、伺服舵轮、驱动器、控制器接线示意图

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优点:无需外置编码器、控制精度高,电机编码器信号和电机转动位置同步,低速性能好。

控制简单:转向位置闭环由驱动器全部控制,控制器只需要给驱动发送角度、速度指令,驱动器控制电机指哪打哪。

三、非伺服舵轮的结构

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非伺服舵轮(转向)控制方式:

1.外置编码器信号接入控制器,电机驱动器只做电流环和速度环,位置环由控制器实现;

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缺点:增加控制器的硬件成本,需要编码器接口信号卡;增加软件工作量,需要在控制器做复杂的位置环控制。

2.外置编码器信号接入驱动器,转向电机的位置环由电机驱动器实现;

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驱动器读到编码器信号和电机旋转的位置信息有一个比例关系:

编码器旋转的圈数=电机旋转的圈数/减速机+回转轴承的速比;

会导致电机在低速控制效果非常差,容易出现抖动现象。